Question 1

Robot pallet, palletizer và máy xếp pallet có phải cùng một thứ không?

Accepted Answer

Cùng một việc là xếp thùng thành khối lên pallet, nhưng gọi theo ba cách. Robot pallet là cách nói tắt của robot xếp pallet, thường chỉ loại robot tay khớp có đầu gắp. Palletizer là chữ nước ngoài, dùng cho cả loại robot lẫn máy xếp kiểu cổng hoặc kiểu tầng. Máy xếp pallet là tên chung dễ hiểu nhất. Khi đọc báo giá, hỏi lại đúng loại nào, vì robot tay khớp và máy kiểu cổng khác nhau ở độ linh hoạt khi đổi mã thùng. Robot xếp thùng đã có hàng bên trong khác với robot đóng thùng gắp sản phẩm bỏ vào thùng. Cách người trong xưởng gọi cùng một máy khác nhau theo từng mảng, xem tên gọi thiết bị.

Question 2

Robot xếp pallet có thay được bao nhiêu người?

Accepted Answer

Phụ thuộc sản lượng và số ca. Cách tính thực tế là đếm số người và thời gian đang dành cho việc xếp pallet trên chuyền của bạn, rồi so với chi phí robot kèm cả phần băng tải chuẩn bị.

Question 3

Robot bắt đầu xếp lệch giữa ca — xếp tay chạy nốt hay dừng chỉnh?

Accepted Answer

Trước khi chuyển sang xếp tay, xác định lệch đang TÍCH LUỸ hay ĐỨNG YÊN, vì một khối xếp lệch tích luỹ là thứ đổ được, và nó đổ ở chỗ bạn không có mặt. Nhìn một pallet vừa xếp xong từ phía cạnh: các tầng lệch mỗi tầng một ít theo cùng một chiều, càng lên cao càng ra khỏi mép, là lệch tích luỹ. Dừng. Khối kiểu này vẫn quấn màng được và vẫn lên xe được, nhưng trọng tâm đã ra ngoài và nó đổ khi xe phanh hoặc khi nâng hạ, tức thiệt hại rơi vào lúc hàng đã rời xưởng. Các tầng lệch như nhau, khối vẫn đứng thẳng, chỉ là toàn bộ đặt lệch so với pallet, là lệch đứng yên: chạy nốt được nếu mép khối vẫn nằm trong pallet, chỉnh gốc toạ độ khi đổi mã. Khi đã xác định phải xử, nhìn theo thứ tự ba chỗ: pallet rỗng vào có đúng vị trí gốc mỗi lần không, pallet có cong vênh không, và thùng tới đầu gắp có đều nhau không. Chỗ thứ nhất và thứ hai giải thích phần lớn ca lệch dần mà robot vẫn chạy đúng chương trình, vì robot xếp theo toạ độ chứ không nhìn pallet. Về chuyện xếp tay: nó là lối thoát thật, nhưng phải đủ chỗ đứng và phải tách hẳn người khỏi vùng robot, và chỉ làm khi đã dừng hẳn ô robot chứ không xếp bù ngay cạnh robot đang chạy. Nếu chọn xếp tay chạy nốt, đánh dấu những pallet xếp tay để khâu quấn màng biết mà kiểm lại trước khi quấn, vì khối xếp tay và khối robot xếp không giống nhau về độ đều. Vùng làm việc, rào chắn và trình tự dừng an toàn do nhà sản xuất ô robot quy định; làm theo tài liệu của chính ô của mình.

Question 4

Đổi mã thùng có phải gọi hãng không?

Accepted Answer

Nếu chỉ đổi sơ đồ xếp với thùng tương tự, người vận hành được đào tạo thường tự làm được trên màn hình. Đổi sang thùng khác hẳn kích thước hoặc bề mặt có thể cần chỉnh đầu gắp.

Question 5

Đã chỉnh chương trình mà robot vẫn xếp lệch lại — lỗi ở robot hay ở thùng?

Accepted Answer

Đứng cạnh khối hàng vừa xếp xong và nhìn độ lệch theo chiều cao. Lệch ở cùng một vị trí và cùng một khoảng trên mọi tầng thì toạ độ đặt trong chương trình đang sai, và đó mới là chỗ chỉnh chương trình có tác dụng. Lệch nhỏ ở các tầng trên cùng nhưng tăng dần xuống các tầng dưới thì khối hàng đang lún: thùng ở dưới bị sức nặng phía trên ép bẹp dần, mặt đỡ tầng kế nghiêng đi, và robot đặt đúng toạ độ lên một mặt đã lệch. Ấn tay lên cạnh thùng ở tầng dưới cùng so với thùng tầng trên: thùng dưới mềm hơn là dấu hiệu rõ nhất. Chuyện lúc đó nằm ở sức chịu nén của thùng, không nằm ở robot. Thứ tự việc khi đổi mã và chạy thử có tải nằm ở trang nghề vận hành ô robot xếp pallet.

Question 6

Robot cũ có đáng mua không?

Accepted Answer

Đáng xét nếu còn tài liệu, còn phụ tùng và còn người đọc được chương trình. Thiếu một trong ba thì chi phí đưa vào chạy có thể vượt phần tiết kiệm.

Question 7

Một ô robot xếp pallet chiếm chỗ thế nào trong xưởng?

Accepted Answer

Chỗ phải trừ ra rộng hơn tầm với của cánh tay, vì quanh robot còn nhiều thứ cố định. Đo trên mặt bằng thật bằng cách dán băng keo xuống nền theo từng phần rồi đi thử, đừng ước theo kích thước ghi trên tờ giới thiệu máy.

Các phần phải trừ chỗ: bệ robot và tầm quét của cánh tay khi mang thùng; hàng rào cùng khoảng lùi giữa rào và tầm quét; cửa rào có công tắc an toàn, mở ra phía nào; vị trí pallet thành phẩm và pallet rỗng chờ; đoạn băng tải định hướng và gom thùng đặt trước robot; tủ điện và tủ điều khiển; lối cho xe nâng vào lấy pallet đầy mà không phải dừng robot; lối đi cho người bảo trì vòng quanh máy.

Hai chỗ hay bị quên khi bố trí: chiều cao — cánh tay giơ lên mang thùng phải lọt dưới dầm, đường ống và máng đèn; và chỗ đứng của người vận hành khi vào gỡ thùng kẹt, sao cho đứng được ngoài rào mà vẫn nhìn thấy đầu gắp.

Question 8

Một robot đứng cho hai chuyền cùng lúc được không?

Accepted Answer

Làm được khi hai chuyền cùng nằm trong tầm với và nhịp hàng ra của hai chuyền cộng lại vẫn thưa hơn nhịp gắp của robot. Điều kiện thứ hai mới là điều kiện khó, vì hai chuyền hiếm khi ra hàng đều tay.

Thứ cần nhìn trước: hai chuyền có lúc nào cùng ra hàng dồn không; thùng của hai chuyền có khác cỡ, khác bề mặt tới mức phải đổi đầu gắp không; mỗi chuyền có chỗ đặt pallet riêng trong tầm với không; và khi một chuyền dừng để đổi mã hàng thì chuyền kia có phải dừng theo không.

Cái giá của việc ghép chung nằm ở lúc hỏng: robot dừng là cả hai chuyền cùng ứ hàng, nên phải tính sẵn chỗ chứa tạm ở cuối mỗi chuyền và cách xếp tay khi robot nằm. Số lần gắp mỗi phút của từng model do nhà sản xuất công bố; trang này không nêu.

Question 9

Robot xếp pallet 4 trục và 6 trục khác nhau ở đâu, khi nào cần loại 6 trục?

Accepted Answer

Khác nhau ở đúng một khả năng: xoay lật sản phẩm trước khi đặt xuống. Robot 4 trục chỉ quay quanh trục đứng và xoay cổ tay quanh một trục, đủ để chuyển thùng từ mặt phẳng này sang mặt phẳng khác nhưng không lật nghiêng hay úp mặt được; cấu trúc ít trục hơn nên thường cứng vững hơn ở cùng tải, hợp phần lớn việc xếp thùng và bao đồng đều, mặt nào đặt xuống cũng như mặt nào. Robot 6 trục có thêm hai trục ở cổ tay, tiếp cận vật ở gần như mọi góc và lật được sản phẩm trước khi đặt, nên cần tới khi hàng có hình dạng không đều, phải úp một mặt cố định xuống dưới, hoặc xếp lẫn nhiều mã hàng khác cỡ và khác hướng trong cùng một dây chuyền — đúng việc robot đóng thùng hay gặp hơn khâu xếp pallet cuối chuyền vốn thường đã đồng đều mã hàng. Trang này không nêu tốc độ gắp hay tải trọng của từng loại, vì hai số đó khác nhau theo từng model và do nhà sản xuất công bố.

Tiêu chí	Robot tay khớp	Máy xếp pallet dạng cổng	Máy xếp kiểu tầng
Hình dáng nhìn thấy	Một cánh tay đứng trên đế, quay quanh trục	Khung chữ nhật bao trên khu pallet, đầu gắp chạy trên ray	Tháp cao, bàn gom tầng hạ dần xuống pallet
Rào an toàn	Rào kín quanh vùng tay với tới	Rào quanh khung cổng	Rào quanh tháp và cửa lấy pallet
Cách gom thùng	Gắp từng thùng hoặc từng nhóm nhỏ	Gắp từng thùng hoặc từng hàng thùng	Gom đủ một tầng rồi hạ cả tầng
Chỗ mòn nhìn thấy	Cáp mềm chạy theo cánh tay, hộp số khớp	Ray trượt, dây đai hoặc thanh răng các trục	Xích nâng bàn tầng, tấm trượt gom thùng
Khi đổi kiểu xếp	Chọn chương trình trên màn hình	Chọn chương trình trên màn hình	Chỉnh thanh chặn và cơ cấu xoay thùng trên bàn gom

Tình trạng hiện tại	Việc cần làm trước robot
Thùng ra cuối chuyền không cùng hướng	Thêm khâu xoay và định hướng thùng
Thùng tới thành cụm, lúc dày lúc thưa	Thêm băng tải gom và tách nhịp
Mặt thùng có băng keo gồ ghề hoặc không kín	Xét đầu gắp kẹp thay vì hút chân không
Chạy nhiều mã thùng xen kẽ trong ca	Robot tay khớp linh hoạt hơn máy xếp kiểu tầng
Chưa có chỗ rào vùng làm việc	Bố trí mặt bằng an toàn trước khi chọn robot

Robot xếp pallet

Các máy trong nhóm

Robot đóng thùng

Máy xếp pallet dạng cổng

Từng chi tiết trong nhóm

Giác hút đầu gắp

Má kẹp thùng

Bộ đổi hướng thùng

Robot tay khớp, máy xếp dạng cổng và máy xếp kiểu tầng nhìn khác nhau thế nào?

Sự cố thường gặp của nhóm robot xếp pallet

Đầu gắp hút chân không nhả thùng giữa đường

Các tầng thùng trên pallet lệch dần, chồng xiên lên cao

Robot dừng đột ngột dù không ai bước vào vùng rào

Robot đóng thùng đặt sản phẩm đè lên thành thùng, thùng không đậy được